一、上游核心零部件：技术壁垒最高的“心脏” 环节

人形机器人对零部件的轻量化、高扭矩、多模态感知要求远超传统工业机器人。

有研究表明，无框力矩电机、谐波减速器等国产化优势品牌进“T链”，短板环节近3年加速突破-空心杯电机、行星滚柱丝杠、六维力矩传感器等，2025有望破40%。

1. 驱动系统（价值占比约 35%） 

空心杯电机：无铁芯、转子呈空心杯形的微型电机，特点是轻量化、响应快、精度高；作用是为人形机器人手指、手腕等精细关节提供精准、快速的驱动，实现灵活抓握与细微动作控制。 

无框力矩电机：无外壳、定子转子直接集成的电机，优势是力矩大、结构紧凑；作用是为髋关节、膝关节等承重关节提供大扭矩驱动，支撑身体重量并实现关节大幅转动。 

谐波减速器：通过谐波齿轮形变传动的精密减速装置，特点是减速比大、精度高、体积小；作用是降低电机转速并放大扭矩，保证肩关节、肘关节等关节运动的精准度与稳定性。 

行星滚柱丝杠：以滚柱代替滚珠的传动部件，承载能力强、寿命长；作用是将电机旋转运动转为直线运动，为人形机器人腿部、腰部提供大负载直线驱动（如抬腿、弯腰）。 

碳纤维丝杠：用碳纤维材料制成的传动件，轻量化且强度高；作用是在手臂、手部等对重量敏感的部位实现运动转换，减少机身负载并提升运动灵活性。

2. 传感器系统（价值占比约 20%）

六维力矩传感器：能同时测量三维空间中力（X/Y/Z 轴）和力矩（绕 X/Y/Z 轴）的传感器；作用是感知机器人与物体 / 环境的交互力，如控制抓取力度、调整步态平衡（避免摔倒）、确保装配作业精准施力。

触觉传感器：模拟人类皮肤触觉，可检测压力、纹理、温度、滑动等接触信息的传感器；作用是让机器人识别物体软硬 / 形状、防止抓取时打滑（如抓鸡蛋不压碎）、实现人机交互时的安全接触（避免夹伤）。

3D 视觉：通过相机、激光等技术获取环境 / 物体三维空间信息（位置、尺寸、深度）的系统；作用是为机器人 “导航”（识别障碍物、规划路径）、定位目标物体（如抓取桌上水杯）、检测物体姿态（确保装配对齐）。

IMU（惯性测量单元）：集成加速度计、陀螺仪（部分含磁力计），实时测量物体运动状态（加速度、角速度、姿态角度）的模块；作用是感知机器人自身姿态（如站立是否倾斜）、辅助步态控制（调整腿部运动幅度）、在无 GPS 场景下提供位置参考（如室内移动）。

3. 控制器与算力平台（价值占比约 15%）

高算力控制器：集成高性能芯片（如 GPU/TPU）、能快速处理海量数据的控制单元；作用是同步运行机器人的多模态感知（视觉、力觉等）、环境决策、运动规划等任务，确保实时响应（如避开突然出现的障碍物、调整步态平衡），是机器人的 “大脑中枢”。

运动控制算法：规划机器人关节运动轨迹、姿态平衡的数学逻辑与程序；作用是将“大脑” 的指令转化为具体动作（如双足行走时调整步幅、关节角度），确保运动平稳（如上下坡不摔倒）、精准（如手指抓握对准物体），是机器人的 “运动神经”。

4. 核心材料（价值占比约 15%）

PEEK 复合材料：以耐高温、高强度的 PEEK 树脂为基体，混入纤维（如玻璃纤维、碳纤维）增强的材料；作用是做人形机器人关节、骨架部件，既轻（比金属减重 40%）又耐磨损、耐 260℃高温，适配关节频繁运动与复杂工况，同时降低机身负载。

碳纤维增强塑料（CFRP）：以极细的碳纤维为增强体、塑料为基体的材料；核心优势是强度高（比钢高 3 倍）且重量极轻（仅为钢的 1/4），作用是制造机器人机身、机械臂等承重部件，在保证结构稳固的同时大幅减重，提升运动灵活性与续航能力。

柔性电子皮肤：在柔性基底（如硅胶、薄膜）上集成传感单元的材料，能模拟人类皮肤感知压力、温度、纹理的功能；作用是贴合机器人指尖、关节等曲面部位，让机器人感知接触力度（如抓鸡蛋不压碎）、物体纹理（区分布料 / 金属），还能实现人机接触时的安全防护（如避免夹伤人体），适配非平整表面的触觉感知需求。

二、中游本体制造：系统集成与仿生设计的“灵魂” 环节

人形机器人整机出海加速，当前主流企业以设立海外销售主体为主，出海产品以服务/康复/教育机器人为主。例如：

优必选（09880HK）2015、2020年成立两家美国销售分公司，2019年成立研发公司。

傅利叶2019年与德国跑步机公司合作研发下肢步态，与苏黎世联邦理工大学合作探索康复机器人。

宇树2022、2025年设立2家香港子公司，计划辐射东南亚和欧洲。

开普勒2024年与新加坡SIMPPLE公司签署战协，共同探索人形机器人在安保巡逻及其他物业服务场景的联合创新，以及在亚太、澳洲和欧美等地区的推广。

人形机器人产业进程加速，2025年头部企业已提前达成百台~千台小批量产，预计2026开启行业量产元年、2027标杆企业商业化冲刺、2030步入商业化元年。 

（来自M2具身智能研究院）

按照传统业务基因可将全球人形机器人企业划分三类（全栈型、硬件型、软件型）。

评估指标：市场力（资金实力、场景落地进展、数据资产能力）；产品力（大脑决策、上肢操作、下肢运控能力）。

全球典型企业2025量产进程，全栈型、硬件型企业相对领先，头部进入百台~千台阶段；软件型企业略缓，个别头部企业进入小批量试制阶段。

产品力突出区域以软件型企业居多，市场力突出区域由硬件型企业主导，全栈型均具备全方位的产品及市场力优势。

三、下游应用场景：从工业到民生的“落地” 环节

2025 世界人形机器人运动会上，人形机器人在智能决策、运动协作等关键领域的前沿成果得以充分呈现，不仅体现技术先进性，更验证了具身智能从实验室走向现实场景的可行性，为产业发展奠定技术基础。

1. 运动会竞技赛环节中，机器人参与 100 米、400 米、1500 米田径赛及跳高、跳远、足球等人类传统体育项目比拼，全面检验了其综合技术能力，随着技术持续提升，产业有望向规模化、竞技化的新阶段迈进。

2. 运动会专门设置场景赛，聚焦工厂、酒店、医院、仓储等实际场景，围绕药品分拣、迎宾清洁、物料搬运等具体操作展开，凸显落地场景将成为后续人形机器人产业发展的核心，为产业发展指明实践路径。

3. 人形机器人在工业、酒店、药房等多领域场景完成训练后，已具备进入实际场景开展工作的基础条件，有望尽快实现从场景训练到实际应用的跨越，进一步推动产业进入实用化发展新阶段。

人形机器人的核心价值在于替代人类完成复杂、危险或重复性任务，当前试用案例：

优必选Walker系列在车企工厂完成车门锁质检、安全带测试；智元机器人近百台进驻富临精工工厂试用。

银河通用机器人Galbot在医疗器械零售店上岗，150天完成数万订单，处理5000种商品。
 

人形机器人要真正实现大规模落地，还需克服不少挑战：成本与性价比，技术成熟与可靠性，行业生态与标准等方面。尽管挑战不少，但人形机器人在提升生产效率、应对劳动力短缺、完成危险作业、提供精准服务等方面价值显著。随着技术进步、成本下降及生态成熟，其应用深度和广度有望持续扩大。